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采用全新32位電機控制專(zhuān)用DSP芯片;
根據負載智能調節電流;
可驅動(dòng)86系列閉環(huán)電機;
光耦隔離差分信號輸入;
脈沖響應頻率最高可達1MHZ;
細分設定可為200~60000之間的任意數;
具有過(guò)流、過(guò)壓、跟蹤誤差超差等保護;
四位數碼管顯示,可方便設置控制參數與監視電機運行狀態(tài)。
------------------------
-------典型應用--------
------------------------
適合各種力矩要求較大的自動(dòng)化設備和儀器,例如:機器人、工業(yè)機械手臂、雕刻機、剝線(xiàn)機、打標機、切割機、繪圖儀、數控機床、自動(dòng)裝配設備,花樣機等。
產(chǎn)品概述
B1C-750混合伺服驅動(dòng)器是最新研制的全數字式混合伺服驅動(dòng)器,采用先進(jìn)的超前角及矢量控制算法,徹底克服丟步的問(wèn)題,大幅提升電機高低速性能和力矩使用率,有效降低電機發(fā)熱,從而提升機器的加工效率和精度,降低能耗。不光可以去驅動(dòng)伺服電機,亦可驅動(dòng)不僅閉環(huán)電機及開(kāi)環(huán)電機,是三位一體高集成度的交流驅動(dòng)器。其成本較傳統交流伺服系統有明顯優(yōu)勢。
產(chǎn)品保護
顯示A001:無(wú)電機。
顯示A002:過(guò)熱保護。
顯示A003:過(guò)流保護。
顯示A004:模塊保護。
顯示A005:驅動(dòng)器2無(wú)電機。
顯示A006:驅動(dòng)器2過(guò)熱保護。
顯示A007:驅動(dòng)器2過(guò)流保護。
顯示A008:驅動(dòng)器2模塊保護。
顯示A020:未檢測到編碼器。
顯示A021:未檢測到編碼器零位信號。
顯示A022:電機轉動(dòng)方向錯誤。
顯示A023:電機堵轉,編碼器錯誤。
尺寸說(shuō)明
產(chǎn)品參數
NO. | 符號 | 名稱(chēng)和功能 | 初始值 | 單位 | 設定范圍 |
0 | BS00 | 設定電機運行電流 | 1000 | 毫安 | 1000=1A 2400=2.4A |
1 | BS01 | 設定電機鎖機電流 | 20 | 運行電流的20% | |
2 | BS02 | 第一組細分數。當SM輸入信號為高電平時(shí)選擇此細分數。初始值200, | 200 | 脈沖/轉 | 200脈沖/轉-60000脈沖/轉 |
3 | BS03 | 第二細分數。當 SM輸入信號為低電平時(shí)選擇此細分數 | 脈沖/轉 | ||
4 | BS04 |
脈沖輸入模式。用于選擇脈沖串輸入信號的波形 0000:步進(jìn)正/反轉脈沖控制模式,上升沿有效 0001:步進(jìn)脈沖+方向控制模式,上升沿有效 0002:步進(jìn)正/反轉脈沖控制模式,下降沿有效 0003:步進(jìn)脈沖+方向控制模式,下降沿有效(默認) 0004:內部IO電平控制,可正反轉,見(jiàn)附注1。 0005:內部IO脈沖控制,只能正轉,見(jiàn)附注2。 0008:通過(guò)串口方式控制電機轉動(dòng)。 0011:CAN總線(xiàn)控制模式。 0021:通過(guò)FL和RDY輸出編碼器脈沖。 0100:步進(jìn)增量伺服,正/反轉脈沖控制模式,上升沿有效 0101:步進(jìn)增量伺服,脈沖+方向控制模式,上升沿有效 0102:步進(jìn)增量伺服,正/反轉脈沖控制模式,下降沿有效 0103:步進(jìn)增量伺服,脈沖+方向控制模式,下降沿有效 1000:編碼器工作于伺服狀態(tài),正/反轉脈沖控制模式,上升沿有效。 1001:編碼器工作于伺服狀態(tài),脈沖+方向控制模式,上升沿有效 1002:編碼器工作于伺服狀態(tài),正/反轉脈沖控制模式,下降沿有效 1003:編碼器工作于伺服狀態(tài),脈沖+方向控制模式,下降沿有效 |
1003 | 0000-1003 | |
5 | BS05 | 設置KP參數 | 1200 | 20-2400 | |
6 | BS06 | 設置KI參數,范圍0~80.默認20. | 20 | 0-80 |
NO. | 符號 | 名稱(chēng)和功能 |
7 | BS07 | 電機內部測試。按鍵UP:正轉,DOWN:電機反轉,ENT:電機停止! |
8 | BS08 | 電機延時(shí)時(shí)間。=0:無(wú)延時(shí),=X*62.5微妙, =16:延時(shí)1ms當BS04=0004或者05時(shí),內部IO時(shí)電機加速度與此設置無(wú)關(guān) |
9 | BS09 | 保留,內部測試用 |
10 | BS10 | 收到的正向脈沖個(gè)數,用于測試收到的脈沖個(gè)數是否正確 |
11 | BS11 | 收到的反向脈沖個(gè)數,用于測試收到的脈沖個(gè)數是否正確 |
12 | BS12 | 保留,暫時(shí)無(wú)用 |
13 | BS13 | 內部脈沖時(shí)參數定義為電機啟動(dòng)速度(0~0600轉/分鐘),當啟動(dòng)速度高于運行速度時(shí),自動(dòng)默認為運行速度 |
14 | BS14 | 內部脈沖時(shí)第一組細分時(shí),SM=1時(shí),參數定義為電機運行速度(1~3000轉/分鐘)。 |
15 | BS15 | 內部脈沖時(shí)第二組細分時(shí),SM=0時(shí),參數定義為電機運行速度(1~3000轉/分鐘)。 |
16 | BS16 | 內部脈沖時(shí)參數定義為實(shí)際轉動(dòng)需要的脈沖個(gè)數低四位設定(0~9999)。 |
17 | BS17 | 內部脈沖時(shí)參數定義為實(shí)際轉動(dòng)需要的脈沖個(gè)數高四位設定(0K~9998)。9999自動(dòng)定義為連續運轉,直至停止信號到來(lái)。 |
18 | BS18 | ModelBus協(xié)議(詳見(jiàn)附注4),RS485串口專(zhuān)用,波特率設置,目前固定波特率9600 bit/s |
19 | BS19 | ModelBus協(xié)議,RS485串口專(zhuān)用,地址設定范圍1~31(16進(jìn)制為0x01~0x1F,鍵盤(pán)顯示是10進(jìn)制顯示,串口數據發(fā)送和接收均為16進(jìn)制數據)一共31種,其余無(wú)效。該設定數值也是CAN總線(xiàn)控制時(shí)的ID數據來(lái)源,ID= XXXXX0XXXXX B,其中XXXXX即是BS19的設定值。例如BS19=0012,則CAN總線(xiàn)的ID=01100001100 B。該設定重啟后生效。 |
20 | BS20 | 內部IO運行時(shí),設定電機的加速度大小。見(jiàn)附注3 |
21 | BS21 | 內部IO運行時(shí),設定電機的減速度大小。見(jiàn)附注3 |
22 | BS22 | 設定驅動(dòng)器將要堵轉時(shí),瞬時(shí)電流的增大倍數,范圍(10~30) |
23 | BS23 | 設定驅動(dòng)器電流增大穩定后,電流減小為設定值的速度,范圍(10~2048),數值越大,減小的速度越慢=2048時(shí),電流增大后不再減小 |
24 | BS24 |
BS24設置RDY和ALM信號的輸出電平。 BS24=0000:RDY低電平有效,ALM低電平有效。 BS24=0001:RDY低電平有效,ALM高電平有效。 BS24=0002:RDY高電平有效,ALM低電平有效。 BS24=0003(默認):RDY高電平有效,ALM高電平有效。驅動(dòng)器準備好時(shí),RDY輸出高電平;驅動(dòng)器報警時(shí),ALM輸出高電平。在CAN總線(xiàn)控制模式時(shí)(BS04=0011時(shí)),RDY信號是電磁閥解閥信號。電機啟動(dòng)時(shí)RDY信號有效,電機停止時(shí)RDY信號無(wú)效。 |
25 | BS25 | 設置增量式編碼器的線(xiàn)對數,(1000~10000),線(xiàn)對數為10000時(shí)屏幕顯示A000。 |
26 | BS26 | 設置編碼器運行的方向,0:正向增加。1:反向增加 |
NO. | 符號 | 名稱(chēng)和功能 | 設置范圍 | 推薦范圍 |
27 | BS27 | 設置玻璃到來(lái)時(shí)啟動(dòng)電機旋轉的閾值,當編碼器的角度值偏離此數值時(shí),電機開(kāi)始移動(dòng),數值越小靈敏度越高,但有可能導致誤動(dòng)作,數值越大,不會(huì )出現誤動(dòng)作,有可能會(huì )導致電機扭矩太大損壞玻璃,實(shí)際根據需要設置。 | 3~50 | 5~20 |
28 | BS28 | 設置電機觸碰到玻璃后的停止閾值根據需要設置,設置要求同BS27。 | 3~50 | 10~20 |
29 | BS29 | 設置編碼器角度發(fā)生變化的閾值,即玻璃結束時(shí)編碼器角度的閾值,根據此數值向上位機發(fā)送編碼器當前的角度數據,該數值應當小于BS28設置的數據,例如BS28=15時(shí),BS29=11 | 3~50 | 10~15 |
30 | BS30 | 暫時(shí)不用 | ||
31 | BS31 | 設置RDY輸出電平變化時(shí)編碼器的閾值,即玻璃過(guò)去后,當電機返回到此位置時(shí)RDY信號變?yōu)闊o(wú)效狀態(tài) | ||
32 | BS32 | 電機零位位置微調整,按UP鍵零位正向前進(jìn)0.5個(gè)編碼器分辨率,按DOWN鍵則反向前進(jìn)0.5個(gè)編碼器分辨率 | ||
33 | BS33 | BS33:顯示RDY信號保持的時(shí)間。其中1個(gè)分辨率表示0.25ms,比如當BS33顯示值為1000時(shí),表示在上一運行周期RDY有效的時(shí)間是0.25s,當數值超過(guò)9999時(shí),則只顯示后四位 | ||
34 | BS34 | 設置玻璃到來(lái)時(shí),電機直接移動(dòng)的距離值 |
NO. | 符號 | 名稱(chēng)和功能 |
40 | BS40 | 驅動(dòng)器2的運行電流,定義同驅動(dòng)器1 |
41 | BS41 | 驅動(dòng)器2的鎖機電流,定義同驅動(dòng)器1 |
42 | BS42 | 驅動(dòng)器2第一組細分數,定義同驅動(dòng)器1 |
43 | BS43 | 驅動(dòng)器2第二組細分數,定義同驅動(dòng)器 |
44 | BS44 | 驅動(dòng)器2脈沖輸入方式,暫不可修改,與驅動(dòng)器1相同 |
45 | BS45 | 驅動(dòng)器2的KP參數,定義同驅動(dòng)器1 |
46 | BS46 | 驅動(dòng)器2的KI參數,定義同驅動(dòng)器1 |
47 | BS47 | 驅動(dòng)器2內部測試,定義同驅動(dòng)器1 |
48 | BS48 | 驅動(dòng)器2電機延時(shí)時(shí)間,定義同驅動(dòng)器1 |
采用全新32位電機控制專(zhuān)用DSP芯片;
根據負載智能調節電流;
可驅動(dòng)86系列閉環(huán)電機;
光耦隔離差分信號輸入;
脈沖響應頻率最高可達1MHZ;
細分設定可為200~60000之間的任意數;
具有過(guò)流、過(guò)壓、跟蹤誤差超差等保護;
四位數碼管顯示,可方便設置控制參數與監視電機運行狀態(tài)。
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-------典型應用--------
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適合各種力矩要求較大的自動(dòng)化設備和儀器,例如:機器人、工業(yè)機械手臂、雕刻機、剝線(xiàn)機、打標機、切割機、繪圖儀、數控機床、自動(dòng)裝配設備,花樣機等。
產(chǎn)品概述
B1C-750混合伺服驅動(dòng)器是最新研制的全數字式混合伺服驅動(dòng)器,采用先進(jìn)的超前角及矢量控制算法,徹底克服丟步的問(wèn)題,大幅提升電機高低速性能和力矩使用率,有效降低電機發(fā)熱,從而提升機器的加工效率和精度,降低能耗。不光可以去驅動(dòng)伺服電機,亦可驅動(dòng)不僅閉環(huán)電機及開(kāi)環(huán)電機,是三位一體高集成度的交流驅動(dòng)器。其成本較傳統交流伺服系統有明顯優(yōu)勢。
產(chǎn)品保護
顯示A001:無(wú)電機。
顯示A002:過(guò)熱保護。
顯示A003:過(guò)流保護。
顯示A004:模塊保護。
顯示A005:驅動(dòng)器2無(wú)電機。
顯示A006:驅動(dòng)器2過(guò)熱保護。
顯示A007:驅動(dòng)器2過(guò)流保護。
顯示A008:驅動(dòng)器2模塊保護。
顯示A020:未檢測到編碼器。
顯示A021:未檢測到編碼器零位信號。
顯示A022:電機轉動(dòng)方向錯誤。
顯示A023:電機堵轉,編碼器錯誤。
尺寸說(shuō)明
產(chǎn)品參數
NO. | 符號 | 名稱(chēng)和功能 | 初始值 | 單位 | 設定范圍 |
0 | BS00 | 設定電機運行電流 | 1000 | 毫安 | 1000=1A 2400=2.4A |
1 | BS01 | 設定電機鎖機電流 | 20 | 運行電流的20% | |
2 | BS02 | 第一組細分數。當SM輸入信號為高電平時(shí)選擇此細分數。初始值200, | 200 | 脈沖/轉 | 200脈沖/轉-60000脈沖/轉 |
3 | BS03 | 第二細分數。當 SM輸入信號為低電平時(shí)選擇此細分數 | 脈沖/轉 | ||
4 | BS04 |
脈沖輸入模式。用于選擇脈沖串輸入信號的波形 0000:步進(jìn)正/反轉脈沖控制模式,上升沿有效 0001:步進(jìn)脈沖+方向控制模式,上升沿有效 0002:步進(jìn)正/反轉脈沖控制模式,下降沿有效 0003:步進(jìn)脈沖+方向控制模式,下降沿有效(默認) 0004:內部IO電平控制,可正反轉,見(jiàn)附注1。 0005:內部IO脈沖控制,只能正轉,見(jiàn)附注2。 0008:通過(guò)串口方式控制電機轉動(dòng)。 0011:CAN總線(xiàn)控制模式。 0021:通過(guò)FL和RDY輸出編碼器脈沖。 0100:步進(jìn)增量伺服,正/反轉脈沖控制模式,上升沿有效 0101:步進(jìn)增量伺服,脈沖+方向控制模式,上升沿有效 0102:步進(jìn)增量伺服,正/反轉脈沖控制模式,下降沿有效 0103:步進(jìn)增量伺服,脈沖+方向控制模式,下降沿有效 1000:編碼器工作于伺服狀態(tài),正/反轉脈沖控制模式,上升沿有效。 1001:編碼器工作于伺服狀態(tài),脈沖+方向控制模式,上升沿有效 1002:編碼器工作于伺服狀態(tài),正/反轉脈沖控制模式,下降沿有效 1003:編碼器工作于伺服狀態(tài),脈沖+方向控制模式,下降沿有效 |
1003 | 0000-1003 | |
5 | BS05 | 設置KP參數 | 1200 | 20-2400 | |
6 | BS06 | 設置KI參數,范圍0~80.默認20. | 20 | 0-80 |
NO. | 符號 | 名稱(chēng)和功能 |
7 | BS07 | 電機內部測試。按鍵UP:正轉,DOWN:電機反轉,ENT:電機停止! |
8 | BS08 | 電機延時(shí)時(shí)間。=0:無(wú)延時(shí),=X*62.5微妙, =16:延時(shí)1ms當BS04=0004或者05時(shí),內部IO時(shí)電機加速度與此設置無(wú)關(guān) |
9 | BS09 | 保留,內部測試用 |
10 | BS10 | 收到的正向脈沖個(gè)數,用于測試收到的脈沖個(gè)數是否正確 |
11 | BS11 | 收到的反向脈沖個(gè)數,用于測試收到的脈沖個(gè)數是否正確 |
12 | BS12 | 保留,暫時(shí)無(wú)用 |
13 | BS13 | 內部脈沖時(shí)參數定義為電機啟動(dòng)速度(0~0600轉/分鐘),當啟動(dòng)速度高于運行速度時(shí),自動(dòng)默認為運行速度 |
14 | BS14 | 內部脈沖時(shí)第一組細分時(shí),SM=1時(shí),參數定義為電機運行速度(1~3000轉/分鐘)。 |
15 | BS15 | 內部脈沖時(shí)第二組細分時(shí),SM=0時(shí),參數定義為電機運行速度(1~3000轉/分鐘)。 |
16 | BS16 | 內部脈沖時(shí)參數定義為實(shí)際轉動(dòng)需要的脈沖個(gè)數低四位設定(0~9999)。 |
17 | BS17 | 內部脈沖時(shí)參數定義為實(shí)際轉動(dòng)需要的脈沖個(gè)數高四位設定(0K~9998)。9999自動(dòng)定義為連續運轉,直至停止信號到來(lái)。 |
18 | BS18 | ModelBus協(xié)議(詳見(jiàn)附注4),RS485串口專(zhuān)用,波特率設置,目前固定波特率9600 bit/s |
19 | BS19 | ModelBus協(xié)議,RS485串口專(zhuān)用,地址設定范圍1~31(16進(jìn)制為0x01~0x1F,鍵盤(pán)顯示是10進(jìn)制顯示,串口數據發(fā)送和接收均為16進(jìn)制數據)一共31種,其余無(wú)效。該設定數值也是CAN總線(xiàn)控制時(shí)的ID數據來(lái)源,ID= XXXXX0XXXXX B,其中XXXXX即是BS19的設定值。例如BS19=0012,則CAN總線(xiàn)的ID=01100001100 B。該設定重啟后生效。 |
20 | BS20 | 內部IO運行時(shí),設定電機的加速度大小。見(jiàn)附注3 |
21 | BS21 | 內部IO運行時(shí),設定電機的減速度大小。見(jiàn)附注3 |
22 | BS22 | 設定驅動(dòng)器將要堵轉時(shí),瞬時(shí)電流的增大倍數,范圍(10~30) |
23 | BS23 | 設定驅動(dòng)器電流增大穩定后,電流減小為設定值的速度,范圍(10~2048),數值越大,減小的速度越慢=2048時(shí),電流增大后不再減小 |
24 | BS24 |
BS24設置RDY和ALM信號的輸出電平。 BS24=0000:RDY低電平有效,ALM低電平有效。 BS24=0001:RDY低電平有效,ALM高電平有效。 BS24=0002:RDY高電平有效,ALM低電平有效。 BS24=0003(默認):RDY高電平有效,ALM高電平有效。驅動(dòng)器準備好時(shí),RDY輸出高電平;驅動(dòng)器報警時(shí),ALM輸出高電平。在CAN總線(xiàn)控制模式時(shí)(BS04=0011時(shí)),RDY信號是電磁閥解閥信號。電機啟動(dòng)時(shí)RDY信號有效,電機停止時(shí)RDY信號無(wú)效。 |
25 | BS25 | 設置增量式編碼器的線(xiàn)對數,(1000~10000),線(xiàn)對數為10000時(shí)屏幕顯示A000。 |
26 | BS26 | 設置編碼器運行的方向,0:正向增加。1:反向增加 |
NO. | 符號 | 名稱(chēng)和功能 | 設置范圍 | 推薦范圍 |
27 | BS27 | 設置玻璃到來(lái)時(shí)啟動(dòng)電機旋轉的閾值,當編碼器的角度值偏離此數值時(shí),電機開(kāi)始移動(dòng),數值越小靈敏度越高,但有可能導致誤動(dòng)作,數值越大,不會(huì )出現誤動(dòng)作,有可能會(huì )導致電機扭矩太大損壞玻璃,實(shí)際根據需要設置。 | 3~50 | 5~20 |
28 | BS28 | 設置電機觸碰到玻璃后的停止閾值根據需要設置,設置要求同BS27。 | 3~50 | 10~20 |
29 | BS29 | 設置編碼器角度發(fā)生變化的閾值,即玻璃結束時(shí)編碼器角度的閾值,根據此數值向上位機發(fā)送編碼器當前的角度數據,該數值應當小于BS28設置的數據,例如BS28=15時(shí),BS29=11 | 3~50 | 10~15 |
30 | BS30 | 暫時(shí)不用 | ||
31 | BS31 | 設置RDY輸出電平變化時(shí)編碼器的閾值,即玻璃過(guò)去后,當電機返回到此位置時(shí)RDY信號變?yōu)闊o(wú)效狀態(tài) | ||
32 | BS32 | 電機零位位置微調整,按UP鍵零位正向前進(jìn)0.5個(gè)編碼器分辨率,按DOWN鍵則反向前進(jìn)0.5個(gè)編碼器分辨率 | ||
33 | BS33 | BS33:顯示RDY信號保持的時(shí)間。其中1個(gè)分辨率表示0.25ms,比如當BS33顯示值為1000時(shí),表示在上一運行周期RDY有效的時(shí)間是0.25s,當數值超過(guò)9999時(shí),則只顯示后四位 | ||
34 | BS34 | 設置玻璃到來(lái)時(shí),電機直接移動(dòng)的距離值 |
NO. | 符號 | 名稱(chēng)和功能 |
40 | BS40 | 驅動(dòng)器2的運行電流,定義同驅動(dòng)器1 |
41 | BS41 | 驅動(dòng)器2的鎖機電流,定義同驅動(dòng)器1 |
42 | BS42 | 驅動(dòng)器2第一組細分數,定義同驅動(dòng)器1 |
43 | BS43 | 驅動(dòng)器2第二組細分數,定義同驅動(dòng)器 |
44 | BS44 | 驅動(dòng)器2脈沖輸入方式,暫不可修改,與驅動(dòng)器1相同 |
45 | BS45 | 驅動(dòng)器2的KP參數,定義同驅動(dòng)器1 |
46 | BS46 | 驅動(dòng)器2的KI參數,定義同驅動(dòng)器1 |
47 | BS47 | 驅動(dòng)器2內部測試,定義同驅動(dòng)器1 |
48 | BS48 | 驅動(dòng)器2電機延時(shí)時(shí)間,定義同驅動(dòng)器1 |
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